古代的鞋履与衣服一样，有着严格的礼制规定，就鞋的名称而言有履、舄、屐等；就质地而言，有草编、绳织、丝织、木制、皮革等；就样式而言有方头、圆头、尖头等等。足服同其他服饰一样，反映了所属历史时期不同的特征与潮流。
舄（音同“戏”）是一种重木头鞋，在所有鞋履之中地位最高，是古代君王、后妃以及公卿百官行礼时所穿的鞋。舄大约出现在商周时期，根据周礼规定，君王后妃及百官在不同的场合需要穿着不同颜色的舄，与其礼服相配。
君王及公卿所穿的舄颜色有赤、白、黑三种那个，以赤色为上；后妃、命妇所穿用的舄有玄、青、赤三色，以玄为上。
丝履是指用丝帛制成或装饰的鞋子。汉代之前，丝履一般只有贵族才能使用，士庶则穿草葛或皮革做成的鞋，汉代以后，丝履的使用普遍起来。
元初如意云头丝履顾名思义圆头的鞋履，与方正的方履相区别。西汉以前多用于大夫，东汉后则为妇女穿用，圆头，表明妇女顺从之意。古代常用的鞋头除圆头、方头以外，还有高头、笏头、云头、虎头等。
又称“分梢履”，即鞋子头部分成两个尖角，中部凹陷，男女皆可穿着。它始于汉代，唐代沿用，到宋代以后逐渐消失。
汉代歧头履盛行于唐代，因履头高翘而得名，多为妇女所用，高头履常以彩帛等贵重品装饰，异常华丽，后来因为过于奢华，被朝廷禁止。唐代鞋履的典型特点是翘头履的盛行，履头翘起，被制成各种形状，有形似簇拥的花朵的丛头履，形似翻卷的云朵的五朵履等等。
到了宋代，女子缠足风气盛行，因此所穿的鞋履以纤细小巧为尚，俗称“三寸金莲”。弓鞋是一种鞋底弯曲，外形似弓的鞋子。妇女双足缠好之后，就穿上布帛或绸缎制成的弓鞋，所以弓鞋也被称为“小脚鞋”或“尖鞋”。明清时期，还流行高底弓鞋，即在鞋子根部用木块等材料衬高。
又称“厢鞋”，由质地厚实、富有光泽的缎子制成，并在鞋头鞋跟部位镶嵌皮革，既美观又结实耐用，多用作男鞋。
又称“绣花鞋”，用绸缎制成，并用各色丝线绣出纹样，如凤凰、鸳鸯、梅花、荷花等等，用于妇女，在唐代以后广为流行。
又称“花盆鞋”，在满足妇女所穿的高底鞋。在鞋底的正中央放置木质的高底，可高至四、五寸，外形上宽下窄，形似花盆。
屐是古人所穿的木底鞋的统称，屐不用鞋帮，只用绳系。穿屐行走方便，鞋底耐磨，最初用于出行。屐在东汉之后盛行，男女皆可穿着，宋代以后，汉族女子不再穿屐，而男子在雨雪天气出门仍然穿用。后来出现了金属材质的屐，以铜、铁为底，在底部再加上铁钉，用于武士攀登行军时。
靴是高至踝以上的长筒鞋，多用皮制。赵武灵王在引进胡服时同时引进了靴子，长期用于军旅之中。从隋唐开始，靴子流行到日常生活中，被用作百官常服，除了祭祀、朝会等重大场合穿舄外，帝王、百官大都以穿靴为尚。靴子大多染成黑色，如唐代称为“乌皮靴”，明代的“皂靴”。
古代的鞋履品种多样、各有特色，但无论如何，鞋子的根本作用都是用来便于走路的，以轻便、舒适为佳，而像宋代的“小脚鞋”、清代的“花盆鞋”等都是以迎合男性审美为主而产生的畸形款式。作为一双鞋，反而限制了人的行动，哪有这般道理？
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